Um dos grandes pontos positivos que eu vejo na jQuery é a quantidade absurda de plugin desenvolvidos em cima dele: menus, efeitos, requisições ajax, validações…
Sou há tempos um tipo de fanboy adepto da Prototype, mesmo sabendo que devo ser minoria. Então, fui procurar algumas coisas na web a esse respeito. Achei para validação de formulários uma biblioteca bem bacana e simples.

http://tetlaw.id.au/view/javascript/really-easy-field-validation

Para utilizar, você precisa:

incluir as bibliotecas (prototype e a de validação):
<script src="prototype.js" type="text/javascript"></script>
<script src="validation.js" type="text/javascript"></script>

escrever elementos dessa forma (required indica que é um campo a ser validado e validate-number que deve ser validado como um número)
<input class="required validate-number" id="field1" name="field1" />

ativar a validação passando o id do form
<script type="text/javascript">
     new Validation(´form-id´);
</script>

Os campos podem ser validados de diversas formas (apenas letras, apenas dígitos, como uma url, formato de endereço de e-mail, data, etc…)

Existem diversas outras opções, como usar o atributo title do input para setar a mensagem a ser exibida caso a validação do campo retorna false, dizer para a rotina parar a validação no primeiro erro ou validar todos os campos, etc…

Aqui tem um exemplo completo do autor 🙂